Создание платных автомобильных дорог в России было инициировано Указом Президента Российской Федерации Б.Н. Ельциным от 27 июня 1998 года № 728 «О дополнительных мерах по развитию сети автомобильных дорог общего пользования в Российской Федерации».
Порядок и условия использования автомобильных дорог на платной основе установлены Федеральным законом № 257-ФЗ от 8 ноября 2007 года «Об автомобильных дорогах и о дорожной деятельности в Российской Федерации и о внесении изменений в отдельные законодательные акты Российской Федерации». Решение об использовании автомобильных дорог федерального значения или участка автомобильной дороги на платной основе принимается Правительством Российской Федерации (после утверждения проектной документации платной автомобильной дороги или автомобильной дороги, содержащей платные участки и в течение тридцати дней, со дня принятия указанного решения, должно быть опубликовано в порядке, предусмотренном для опубликования нормативных правовых актов Российской Федерации, а также размещено на официальном сайте федерального органа исполнительной власти, осуществляющего функции по выработке государственной политики и нормативно-правовому регулированию в сфере дорожного хозяйства).